Oasisのアクションコード：4.1.0は、棚や台車の下に進入した後に上向きカメラがONになり、棚や台車の下部に貼ってあるQRコードを読み取り、QRコードに合わせて、Oasis自身の位置を調整をし、その後棚や台車を持ち上げる動作になります。

※：持ち上げの高さはパラメタ638にて変更可能、変更後、4.11.xxもこのパラメタが適応され、4.1.0も4.11.xxもこの設定された高さを超えることができません。

※：300C、300ULは、この高さが50まで、5mmを持ち上げできます。

※：600C、600ULは、この高さが55まで、55mmを持ち上げできます。

デバックアクションコード：4.11.xxは、xxで高さ指定ができます。ただし、4.1.0のように上向きカメラでQRコードを読むことなく、ステーションに到着後、指定の高さxx(mm)に持ち上げます。

パレメタ638にて、持ち上げ高さを制限できます。

アクションコード：4.13.0は、天板や持ち上げている棚や台車を固定するアクションになります。AMRは指定のルートの方向に移動します。

※：4.13.0を実行後、使わない場合、必ず4.14.0で、天板の固定を外してください。

アクションコード：4.12.xxxx、持ち上げの状態で、天板を回転させるアクション、例えば88°を回転させたい場合→880、255°を回転させたい場合→2550を入力する、なお、360°を回転させる場合、xxxxは3600になります。アクション実行しますが、天板は戻の位置になるので、動きません。

アクションコード：4.2.0は、持ち上げている状態から荷物を降ろす動作になります。

降ろした後に、デフォルトで原点に戻ります。高さが0mm、角度が0°